[发明专利]面向医疗复健和助力行走的下肢外骨骼机器人步态平稳算法在审
| 申请号： | 202011494424.X | 申请日： | 2020-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN112472531A | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 刘倩;林浩泽;谭国真 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00;G06F30/20;G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 温福雪;侯明远 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种面向医疗复健和助力行走的下肢外骨骼机器人步态平稳算法，同时使用加速度传感器和图像处理的方式建立人体步态采集装置采集各类人的行走步态建立初级步态数据库；根据动态时间规整算法将初级步态按照年龄和性别分类并在各自的类别中进行数据的多项式曲线拟合得到初级步态模型。同比例构建虚拟机器人进行反复仿真测试，并根据机器人动力学模型进行实际测试，根据测试过程中的力矩等反馈信息调整步态模型缺陷。使输入步态模型能够符合下肢外骨骼机器人的硬件条件同时满足患者下肢康复要求，最终得到符合各个年龄段和性别的标准步态模型。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 医疗 复健 助力 行走 下肢 骨骼 机器人 步态 平稳 算法 | ||
【主权项】：
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