[发明专利]一种基于虚拟力引导的人机协同目标抓取方法有效
| 申请号： | 202011497090.1 | 申请日： | 2020-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN114643576B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 姜勇;王洪光;姜通维 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及遥操作技术领域，尤其涉及一种基于虚拟力引导的人机协同目标抓取方法，基于力反馈设备向操作者提供力觉临场感，实现协助操作者操作机械臂完成包括避障、目标趋近在内的目标抓取任务的功能。本发明包括以下步骤：获取从端机械臂末端、障碍物以及目标点的位置；构建管道形力场，生成趋近任务的虚拟力引导；构建障碍物斥力场，引导操作者进行避障动作；构建锥形力场，生成目标抓取任务的虚拟力引导；构建机械臂运动限制，减少操作者误操作的影响。与遥操作方法比较，本方法能够有效提高操作效率，更能适应复杂的作业环境。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 虚拟 引导 人机 协同 目标 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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