[发明专利]基于光学编码LED航灯的无人机编队协同控制系统及方法

摘要

本发明公开了基于光学编码LED航灯的无人机编队协同控制系统及方法，该系统包括视觉传感器、视觉计算机、编队控制计算机、飞行控制计算机、多个LED航灯，视觉编码模块将无人机身份信息及航向和轨迹信息编码为不同频率的闪烁灯光，由LED航灯发出频闪灯光，视觉传感器观测其视野内的其他无人机LED航灯所发出的频闪灯光信号，由视觉测量模块转换为数字信号，再由视觉解码模块用于提取数字信号中的编码信息，编队控制计算机根据上述编码信息给出维持编队所必须的飞行位置和航向控制指令。无人机编队中的各无人机均安装上述系统，编队中前方无人机发出的频闪灯光被后方无人机上的视觉测量模块观测并由视觉解码模块解码，从而实现信息在编队中的无人机之间传递。该系统及方法能够利用无人机载视觉传感器对其他无人机载的LED航灯进行跟踪实现编队飞行；同时利用LED航灯频闪的光学编码实现无人机间的命令和指令信息的传递，从而实现无人机编队的任务协同。