[发明专利]一种基于对称点生成的点云3D目标检测方法在审
| 申请号： | 202011501459.1 | 申请日： | 2020-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN112598635A | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 邹炼;范赐恩;金伟正;陈庆生;李晓鹏;李方玉 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T5/00;G06N3/04;G06N3/08;G06K9/62 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 许莲英 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于对称点生成的点云3D目标检测方法。本发明首先对原始点云进行过滤并体素化检测空间，生成初始体素特征输入到对称点生成模块，通过其编解码结构获得高层语义特征并经过分类头和回归头进行前景点分割以及对称点预测，将预测的前景点对应的对称点集与非空体素中心点集组成增强点云作为区域提案网络的输入，通过其骨干网络进一步提取俯视图特征，并作为检测头的输入，检测头最终输出待检测物体的3D框。本发明利用检测对象的对称性，生成对称点，从根本上缓解了点云中物体结构缺失的问题，能够改善回归效果并提高检测精度，同时支持将RPN替换成其他基于体素的检测方法，使得原来检测效果较差的检测器也能产生具有竞争力的检测结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 对称 生成 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于武汉大学，未经武汉大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011501459.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
