[发明专利]一种位姿估计方法、防碰撞抓物方法和装置有效
| 申请号： | 202011503174.1 | 申请日： | 2020-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN112509050B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 李淼;闫琳;张少华;徐振海;刘忠新;付中涛;于天水;郭盛威;马天阳;刘辰;李必强 | 申请（专利权）人： | 武汉库柏特科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33;G06T7/62;G06N3/045 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 陈熙 |
| 地址： | 430073 湖北省武汉市东湖新技术开发*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器视觉技术领域，提供了一种位姿估计方法、防碰撞抓物方法和装置，所述位姿估计方法包括：分别获取物体图像以及点云集，物体图像包括与互有遮挡的多个实物一一对应的多个物体区域，点云集包括与每个物体区域一一对应的物体点云，根据多个物体点云对多个物体区域进行识别，得到不满足预设遮挡条件的实例数据，从预设模型库中调取与实例数据一一对应的模型点云，根据实例数据对模型点云进行配准，得到精配准点云，将精配准点云确定为物体位姿，剔除了满足预设遮挡条件的实例数据，防止了依据满足预设遮挡条件的实例数据估计物体位姿，提升了物体位姿在多个实物互有遮挡的场景下的精准性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 估计 方法 碰撞 装置 | ||
【主权项】：
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