[发明专利]基于序贯分块滤波的最近邻UKF-SLAM方法在审
| 申请号： | 202011503684.9 | 申请日： | 2020-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN112581616A | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 申屠晗;李凯斌;薛安克 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/277;G06F16/29;G06F16/23 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨舟涛 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于序贯分块滤波的最近邻UKF‑SLAM方法，本发明为了研究基于滤波器SLAM的建图逻辑，在无迹卡尔曼滤波器(UKF)的基础上，区别于传统UKF‑SLAM使用增广矩阵的做法，对量测信息进行最近邻数据关联之后，利用每一个地标量测对机器人依次进行序贯分块滤波，实现了基于序贯分块滤波的最近邻UKF‑SLAM方法。本发明配置结构明了，计算方便，鲁棒性强，可广泛应用于激光SLAM领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分块 滤波 近邻 ukf slam 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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