[发明专利]一种多特征融合的视觉识别方法及系统有效
| 申请号： | 202011504074.0 | 申请日： | 2020-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN112560704B | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 吴自然;陈宪帅;闫俊涛;吴桂初 | 申请（专利权）人： | 温州大学乐清工业研究院 |
| 主分类号： | G06V20/60 | 分类号： | G06V20/60;G06V10/26;G06V10/80 |
| 代理公司： | 温州名创知识产权代理有限公司 33258 | 代理人： | 陈加利 |
| 地址： | 325000 浙江省温*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种多特征融合的视觉识别方法，包括接收零件源图；对零件源图进行分割，得到各零件图像；对各零件图像进行两级分类识别，以确定各零件图像中零件的种类及图像分类归属；基于同类图像中的零件图像，确定各零件的模板图像及旋转图像并进行二者关键点提取及匹配，以计算出各零件旋转角度以及图像间的仿射变换矩阵；确定坐标转换矩阵，并结合仿射变换矩阵，让抓取点坐标变换到实际机器人坐标系下的坐标；将各零件的种类和旋转角度，以及抓取点坐标发送给实际机器人。实施本发明，能对实际场景中散乱放置零件的类别和旋转角度，以及抓取点坐标信息进行识别获取，实现对机器人调整零件姿态及夹取装配工作的正确引导。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 特征 融合 视觉 识别 方法 系统 | ||
【主权项】：
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