[发明专利]一种基于预测控制和屏障函数的无人机安全轨迹跟踪方法有效
| 申请号： | 202011506198.2 | 申请日： | 2020-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN112666975B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 郑磊;杨睿;成慧;胡海峰 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 王晓玲 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于无人机安全控制技术领域，更具体地，涉及一种基于预测控制和屏障函数的无人机安全轨迹跟踪方法。所述方法通过交叉熵方法来求解模型预测控制问题，基于无人机和障碍物的距离的信息来设计稀疏的损失函数实现轨迹跟踪和避障。基于控制屏障函数构造安全约束以最小介入方式来修正无人机控制量以保证安全性。本发明能够根据当前的目标轨迹以及和障碍物的距离来自适应调整无人机轨迹，有利于保证轨迹跟踪的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 预测 控制 屏障 函数 无人机 安全 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中山大学，未经中山大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011506198.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
