[发明专利]火车摘钩机器人摘钩控制方法有效
| 申请号： | 202011506423.2 | 申请日： | 2020-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN112441055B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 姚欣;黄曙光;杨涛;王汝贵;李岩;张彦召;王为耀;杨新杭 | 申请（专利权）人： | 北京汇力智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B61G7/14 | 分类号： | B61G7/14;G06K9/62;G06T7/70;G06K9/00 |
| 代理公司： | 上海未可期专利代理事务所(普通合伙) 31360 | 代理人： | 苗绘 |
| 地址： | 100000 北京市丰台区南四环西路*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种火车摘钩机器人摘钩控制方法，包含如下步骤：采集车厢编号和车厢编号对应的车钩信息，构建车钩数据库；识别经过的车厢的列车编号；接收摘钩指令；将摘钩指令与车钩数据库中的车钩信息进行对比，对比一致后，开始动作，初步定位手柄位置；精确定位手柄位置并识别车型和手柄成功后，执行抓柄动作并检测抓柄是否成功，直至抓柄成功；根据摘钩指令执行摘钩动作；检测车钩状态，若检测成功摘钩则发送成功信号至控制中心，若未成功则重新精确定位手柄位置。本发明能完全自主摘钩，且降低了识别手柄的难度，减少了识别时间和摘钩动作执行的运算量和运算时间，提高了生产效率，提升了摘钩的自动化和智能程度，并能适用于混编车型。 | ||
| 搜索关键词： | 火车 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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