[发明专利]一种激光雷达与视觉融合的集成化目标跟踪系统及方法在审
| 申请号： | 202011509307.6 | 申请日： | 2020-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN112731371A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 岑明;刘孟鑫;徐沾林;赵崇峻 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G01S13/72 | 分类号： | G01S13/72;G01S13/86 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 陈栋梁 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明请求保护一种激光雷达与视觉融合的集成化目标跟踪系统及方法。该系统包括固态激光雷达、单目视觉传感器和融合跟踪器。其中融合跟踪器包括单目视觉目标检测模块、激光雷达目标检测模块、激光雷达‑视觉融合跟踪模块和通信模块。单目视觉目标检测模块从图像中获取目标信息；激光雷达目标检测模块从点云中获取目标信息；激光雷达‑视觉融合跟踪模块对量测进行空间配准，建立目标状态模型和量测模型，通过目标状态一步预测建立跟踪门，再通过数据关联、目标状态滤波完成对图像目标和点云目标的融合跟踪。本发明提高了智能移动平台的集成度与开发效率，改善了融合跟踪结果的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 视觉 融合 集成化 目标 跟踪 系统 方法 | ||
【主权项】：
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