[发明专利]一种基于全区域激光扫描的多无人机协作定位方法在审
| 申请号： | 202011512677.5 | 申请日： | 2020-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN112731335A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 王翰章;刘一莎;庄严;李卓函 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学人工智能大连研究院;大连理工大学;大连天华智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48;G06K9/62;G06T5/00;G06T7/10;G06T7/277;G06T7/73 |
| 代理公司： | 天津展誉专利代理有限公司 12221 | 代理人： | 任海波 |
| 地址： | 116000 辽宁省大连*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及多旋翼无人机技术领域，尤其涉及一种基于全区域激光扫描的多无人机协作定位方法。一种基于全区域激光扫描的多无人机协作定位方法，包括以下步骤：步骤一、基于三维点云的多目标在线定位观测；步骤二、基于三维点云的多目标在线定位跟踪。本发明的有益效果：本发明基于旋转二维激光获取全区域的稠密点云，减小了视野盲区。使用无人机搭载轻量化旋转二维激光雷达对场景中的多个运动无人机目标进行实时跟踪定位，将多机协作定位问题转化为多目标追踪问题，降低了被观测无人机对自身所搭载传感器的依赖。由于整个定位追踪过程只基于激光雷达的扫描，所以不受光照条件的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 区域 激光 扫描 无人机 协作 定位 方法 | ||
【主权项】：
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