[发明专利]一种无人直升机姿态测量故障诊断方法在审
| 申请号： | 202011512849.9 | 申请日： | 2020-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN112649021A | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 杨帅;冀明;於拯威;赵佳;王磊 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军总参谋部第六十研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;B64F5/60 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 封睿 |
| 地址： | 210016 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出一种无人直升机姿态测量故障诊断方法，解算无人直升机气动模型，获得理论速度与俯仰姿态角的配平对应关系；分别求取双卫星导航设备在设定时间段的速度均值，比对双卫星导航设备速度均值计算结果判断设备状态，再求两个速度均值的平均值；根据两个速度均值的平均值和抗风指标，结合理论速度与俯仰姿态角的配平对应关系，获取速度量所在区间的端点，以此求对应俯仰姿态角判定范围；若满足下述条件之一，俯仰姿态角在俯仰姿态角判定范围以外，或者低头姿态角以及倒飞速度较大且非减速，或者抬头姿态角以及正飞速度较大且非减速，开始判故计时，若累积计时达到设定的阈值，则判定发生故障。本发明提高了故障诊断的准确性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 直升机 姿态 测量 故障诊断 方法 | ||
【主权项】：
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