[发明专利]一种具有力觉感知的多自由度操作机器人有效
| 申请号： | 202011514286.7 | 申请日： | 2020-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN112643662B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 付庄;辜浩然;王科瑾;费健 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京睿智保诚专利代理事务所(普通合伙) 11732 | 代理人： | 周新楣 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种具有力觉感知的多自由度操作机器人，包括末端执行部件；与末端执行部件连接的传动部件；通过传动部件带动末端执行部件实现多自由度的运动；设置于末端执行部件上的力觉感知装置，用于反馈执行件所受外力；与末端执行部件偏心设置的第一促动器；第一促动器驱动末端执行部件沿竖直平面内运动；第二促动器驱动传动部件沿其所在平面内做水平方向的直线运动，从而带动末端执行部件在水平面内沿水平方向做直线运动；第三促动器驱动传动部件做俯仰运动，带动末端执行部件做俯仰运动；本发明机器人是通过三个促动器控制的并有力觉感知的闭环机构，具有精度高、动态响应快、结构简单、控制成本低及力觉反馈等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 有力 感知 自由度 操作 机器人 | ||
【主权项】：
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