[发明专利]一种无力/力矩传感器机械臂软浮动控制方法有效
| 申请号： | 202011515806.6 | 申请日： | 2020-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN112743541B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 冒建亮;王继虎 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿自动化股份有限公司;南京埃斯顿机器人工程有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京天翼专利代理有限责任公司 32112 | 代理人： | 王秀娟 |
| 地址： | 211100 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无力/力矩传感器机械臂软浮动控制方法，包括：在每一个伺服控制周期内，通过离线建立的机械臂最小惯性参数集动力学模型，在线计算机械臂的模型参数集合；根据机械臂关节角度、关节输入转矩以及模型参数集合，构造外部作用耦合力矩的估算单元；根据外部作用耦合力矩的估算值，计算机械臂末端受到的外部作用力/力矩；根据外部作用力/力矩，计算机械臂在笛卡尔空间内期望的位姿矩阵；将笛卡尔空间期望的位姿矩阵发送至机器人运动控制单元，完成一个伺服控制周期内的软浮动控制。本发明可提供笛卡尔空间内6自由度任意方向上的软浮动功能，提高外力“软测量”精度，适用于不同的应用场合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无力 力矩 传感器 机械 浮动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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