[发明专利]机器人在斜坡行走的步态规划方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 202011518724.7 | 申请日： | 2020-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN112572453B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 陈首彦;张健;黄俊锋;王蕴婷;赵志甲;邹涛;杨晓芬;孙欣琪 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | B60W40/076 | 分类号： | B60W40/076;B60W50/00;B62D57/032 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 胡辉 |
| 地址： | 510006 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了机器人在斜坡行走的步态规划方法、装置、设备及介质，方法包括：确定目标斜坡的斜面体材料和倾斜角度；采集人体在所述目标斜坡上行走过程中腿部的骨骼点数据集，构建斜坡行走轨迹；构建机器人的腿部模型，并确定机器人各关节角度之间的关联关系；根据所述关联关系和所述斜坡行走轨迹，建立非线性方程组；根据所述非线性方程组，构建控制模型；所述控制模型用于计算机器人在目标斜坡上行走时的关节角度值；根据所述关节角度值，控制所述机器人在斜坡上行走。本发明提高了机器人行动的稳定性，并且使得机器人可以在斜坡上行走，适应性强，可广泛应用于机器人技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 斜坡 行走 步态 规划 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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