[发明专利]一种基于气动的连续可变刚度球关节有效
| 申请号： | 202011518786.8 | 申请日： | 2020-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN112720565B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 杨飞;岳洪浩;阮琪;李前程 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 李恩庆 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于气动的连续可变刚度球关节，属于机器人技术领域。本发明解决了现有的柔性机器人刚度小、承载能力差的问题。在关节锁死状态下，支撑球头外壁与右球窝内壁紧密接触，支撑球头上开设有凹槽，且凹槽的开口端朝向左球窝设置，硅胶密封腔体安装在凹槽的底部，所述摩擦球头的一端部插装在所述凹槽内且与硅胶密封腔体无间隙接触，另一端部的形状与左球窝内壁随形设置，左球窝的内壁固设有球窝摩擦层，摩擦球头的另一端部固设有球头摩擦层，硅胶密封腔体的内部安装有气芯，且所述气芯通过气管与外部气源连通。由于摩擦力与硅胶密封腔体内通入的高压气体压力成正比，因此可以实现刚度的连续调节。本申请的球关节可实现非常大的刚度及承载能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 气动 连续 可变 刚度 关节 | ||
【主权项】：
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