[发明专利]果实分割识别方法及系统、果实采摘机器人在审
| 申请号： | 202011519247.6 | 申请日： | 2020-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN112541508A | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 贾伟宽;张中华;邵文静;侯素娟;郑元杰 | 申请（专利权）人： | 山东师范大学 |
| 主分类号： | G06K9/46 | 分类号： | G06K9/46;G06K9/34;G06K9/32;G06N3/08;G06N3/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 朱忠范 |
| 地址： | 250014 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种果实分割识别方法及系统、果实采摘机器人，属于果实采摘机器人技术领域，标注果实图像中的目标果实的轮廓；提取标注后的果实图像中目标果实尺度大小与目标缺失果实的特征；将得到的特征图输送至区域候选网络，经非极大值抑制获取相同尺度的感兴趣区域；感兴趣区域通过两个全连接层与一个全卷积网络预测果实置信度、边框坐标与分割掩膜；计算果实置信度、边框坐标与分割掩膜与标注值之间的损失，并通过梯度回传更新网络参数，不断迭代至参数稳定，得到识别模型进行分割识别。本发明实现了端到端的检测流程，且精度高、鲁棒性强，在存在各种干扰的果园环境下均能实现果实的有效分割，为推动苹果采摘机器人部署到实际应用打下基础。 | ||
| 搜索关键词： | 果实 分割 识别 方法 系统 采摘 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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