[发明专利]一种基于点云的空心孔洞识别与轮廓检测方法、装置及存储介质

摘要

本发明实施例提供了一种基于点云的空心孔洞识别与轮廓检测方法、装置及存储介质，属于三维机器视觉识别技术领域。本申请实施例所述一种基于点云的空心孔洞识别与轮廓检测方法、装置及存储介质在检测空心孔洞过程中，利用图像数据的排列规律构建了有序的点云，并借助KD树直接建立了构建的有序点云与投影到XOY平面点云的联系，通过判断欧式距离相似度建立实时的，准确的空洞点云集与轮廓点云集，然后根据空洞点云集与轮廓点云集计算空心孔洞的尺寸与面积及定位孔洞，采用本申请实施例所述方法轮廓检测识别准确率高，速度快，且对点云分辨率不敏感，可以准确检测很小的孔洞，不需要设定阈值判断条件，更加具有通用性。