[发明专利]一种基于仿生学的自主移动平台环境感知与建图方法在审
| 申请号： | 202011521855.0 | 申请日： | 2020-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN112509051A | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 王博;吴忻生;陈安;杨璞光;刘丞;陈纯玉 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/10;G06F16/587;G06N3/04;G06N3/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 511458 广东省广州市南沙区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于仿生学的自主移动平台环境感知与建图方法，包括以下步骤：S1、收集自动驾驶数据集，将图片送入改进语义分割网络，对改进语义分割网络进行训练；S2、初始化双目视觉和IMU联合；S3、融合双目视觉和IMU；S4、构建仿生学细胞模型；S5、构建认知地图。本方法使用仿生学原理建立经验地图极大地降低地图中的参数量，可以保存范围较大的场景地图信息。同时通过语义分割建模地点信息并与位置细胞进行融合，可以提升检测的鲁棒性。充分利用了卷积神经网络强大的特征提取和学习能力，可以改进传统SLAM方法建图计算量过大，识别不准确的问题，对于仿生学环境感知和建图过程中地点判断的准确性有较好的提升。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 仿生学 自主 移动 平台 环境 感知 方法 | ||
【主权项】：
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