[发明专利]一种基于扰动观测器的机械数控机床自身振动抑制方法

摘要

本发明提出的一种基于扰动观测器的机械数控机床振动抑制控制方法，首先，永磁同步伺服电机驱动机床某部件后，通过给定转速ωmref和编码器采集的电机实际转速ωm，得到q轴电流的参考值iq*并给定d轴电流参考为0；再分别通过编码器和电流传感器得到的电角度θ与电机的三相定子电流is(k)，从而计算得到q轴的定子电流分量iq(k)，进而可计算电机转矩Te；确定选取的名义模型Gn(s)和低通滤波器Gq(s)结构，计算扭转力矩估计值Tc；再将其与经过低通滤波器之后的电机转矩输入减法器，得到力矩观测值Tcc；从而将观测值经过负反馈，进行力矩补偿，达到调节系统的等效惯量，以此实现机械数控机床振动抑制的目的。