[发明专利]智能掘进机横向优化控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011524208.5 | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112650241B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 阳春华;余伶俐;况宗旭 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 长沙正奇专利事务所有限责任公司 43113 | 代理人： | 马强;王娟 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能掘进机横向优化控制方法及系统，通过激光雷达生成巷道左右巷壁边界线，并基于边界线设计横向最优控制器，不依赖定位及地图信息，有效解决了井下定位、建图难度大的问题；基于掘进机运动学模型与左右巷壁的边界线约束生成了不同铰接角速度下的轨迹簇，设计控制评价函数选择最优运动轨迹计算最优期望铰接角，确保系统满足高精度控制需求；根据轨迹相对中心线的平均误差、最大误差、终端误差进行巷壁碰撞分级预警，降低了司机(安全员)在井下的驾驶难度，提高了掘进机井下作业的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 智能 掘进机 横向 优化 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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