[发明专利]基于激光测距与深度强化学习的机械手臂控制系统及方法有效
| 申请号： | 202011525302.2 | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112454368B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 刘文忠 | 申请（专利权）人： | 四川轻化工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京汇捷知识产权代理事务所(普通合伙) 11531 | 代理人： | 盛君梅 |
| 地址： | 643002 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光测距与深度强化学习的机械手臂控制系统，包括由底座、基座、基座臂、后臂、前臂、抓握接口组成的机械手臂主体和中央控制器，基座下面有一个步进电机，控制基座的转动；基座臂与后臂接合转轴连接一个步进电机并由其控制后臂的转动；前臂与后臂接口转轴连接一个步进电机并由其控制前臂的转动，机械手臂主体还具有抓持结构；本发明提出的系统和方法可以增强机械手臂的自适应能力，使其自主地从环境与场景中学习最佳模型参数，实现自动地定位目标、拟合关节旋转角度与速度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 测距 深度 强化 学习 机械 手臂 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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