[发明专利]一种七自由度机器人的运动学反解方法有效
| 申请号： | 202011528825.2 | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112650079B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 陈文斌;邓地梁;何畅;郑雄飞;张昊;陈名欢;熊蔡华 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 尹丽媛;李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人运动学求解方法领域，具体涉及一种七自由度机器人的运动学反解方法，包括：将机器人腕部空间位置转化到在人体上肢运动链外部模型中以人体肩关节转动中心所建立的球坐标系下表达，得到腕部外部坐标三个参数并输入内外部坐标映射模型，得到在人体上肢运动链内部模型中以人体肩关节转动中心所建立的内部坐标系下的内部坐标四个参数；在全局空间坐标系内由内部坐标四个参数计算得到肘部空间位置，结合七自由度机器人运动学反解封闭表达式，得到七个关节角，其中封闭表达式通过在肩部、肘部、腕部和手部坐标系下联立几何关系、分解欧拉角得到。本发明方法使用内外部坐标映射模型和封闭表达式，减少反解时间，保证所求反解的拟人特性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机器人 运动学 方法 | ||
【主权项】：
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