[发明专利]一种自动化标定机器人传感器参数的方法、标定房、设备以及计算机介质有效
| 申请号： | 202011529567.X | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112606000B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 朱坤铭;赵明 | 申请（专利权）人： | 上海有个机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 梁秀秀 |
| 地址： | 200120 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自动化标定机器人传感器参数的方法，包括如下步骤：利用标定工具中的相机内参标定工具对相机内参进行标定得到新相机内参；使用IMU内参标定工具标定IMU内参得到新IMU内参；将所述新相机内参、所述新IMU内参以及打包的rosbag数据作为数据集；基于所述数据集、串口技术和网口技术实现时钟同步进而标定IMU和相机的外参关系，其中，所述外参关系包括相对旋转角和相对平移量；将编码器中心作为机器人系统的中心确定IMU和相机相对机器人系统的外参；基于所述数据集、串口技术和网口技术实现时钟同步进而标定相机和编码器的外参关系，同时标定编码器内参，对机器人的主要传感器进行内外参标定，进而在机器人定位方面可以得到更加准确的定位结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动化 标定 机器人 传感器 参数 方法 设备 以及 计算机 介质 | ||
【主权项】：
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