[发明专利]基于改进LOS方法的蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器设计方法有效
| 申请号： | 202011529951.X | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112666947B | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 李东方;胡凌燕;周麦青 | 申请（专利权）人： | 南昌大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246 | 代理人： | 许莹莹 |
| 地址： | 330000 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种基于改进LOS方法的蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器设计方法，属于仿生机器人领域。本发明包括如下步骤：根据蛇形机器人的身体结构，建立了机器人的力学模型；制定了轨迹跟踪控制器的动态控制目标和角度控制目标；通过积分环节改进LOS方法，避免机器人运动时的侧滑现象；同时，构建一个辅助函数，利用Backstepping方法构造了反馈控制器和连杆角补偿器；利用自适应控制方法设计自适应轨迹跟踪控制器的输入函数；利用Lyapunov方法验证系统的稳定性；通过实验验证了控制器的有效性。本发明要解决的技术问题是设计一种基于改进LOS方法的蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器，验证其有效性，并为多关节蛇形机器人的队列路径跟踪控制奠定了扎实的理论基础。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 los 方法 蛇形 机器人 自适应 轨迹 跟踪 控制器 设计 | ||
【主权项】：
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