[发明专利]用于移动机器人的地图更新方法及移动机器人定位方法在审
| 申请号： | 202011530278.1 | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112750161A | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 林睿 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06F16/29;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京庚致知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11807 | 代理人： | 李晓辉;李伟波 |
| 地址： | 215006*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种用于移动机器人的地图更新方法，其包括：获取全局栅格地图；通过移动机器人的传感器获取移动机器人周围环境信息的当前图像帧，结合移动机器人的内部里程计所提供的位姿信息，利用全局栅格地图获得移动机器人的最佳位姿估计；当移动机器人的最佳位姿估计的定位得分大于等于预设阈值，根据移动机器人的当前图像帧获得待更新栅格值的栅格；当待更新栅格值的栅格的帧更新间隔大于预设帧数时，对全局栅格地图中的待更新栅格值的栅格的栅格值进行更新，得到更新后的全局栅格地图。本公开还提供了一种移动机器人定位方法、电子设备以及可读存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 移动 机器人 地图 更新 方法 定位 | ||
【主权项】：
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