[发明专利]一种基于深度强化学习的智能电动汽车漂移入库控制方法有效
| 申请号： | 202011530836.4 | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112590774B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 冷搏;刘铭;熊璐;余卓平 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W50/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 杨宏泰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于深度强化学习的智能电动汽车漂移入库控制方法，包括以下步骤：1)构建用于深度强化学习的车辆动力学模型以及轮胎力饱和工况下的轮胎模型；2)采用面向漂移入库控制的TD3算法实现智能电动汽车漂移入库。与现有技术相比，本发明控制精度高、鲁棒性好，能够使车辆准确完成漂移入库动作，并且在漂移过程中可以通过不断调节方向盘转角来使车辆准确到达库位，而且在车辆漂移的过程中可主动改变库位的中心位置，使车辆向更新后的库位位置漂移。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 强化 学习 智能 电动汽车 漂移 入库 控制 方法 | ||
【主权项】：
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