[发明专利]一种激光与视觉图像融合的门检测方法以及储存介质

摘要

本发明公开了一种激光与视觉图像融合的门检测方法以及储存介质，包括步骤如下：获取原始激光数据和视觉图像数据；将所述激光数据转换为灰度图；使用第一检测模型分别对激光灰度图作检测并提门特征曲线，其中，所述特征曲线由门水平基准线特征曲线和门的曲线特征曲线构成，所述门特征曲线和门水平基准线特征曲线是由点云数据组成的；使用第二检测模型对视觉图像数据检测并提取门特征，其中，所述门特征包括门所在区域视觉图像；基于特征曲线所述分别获得特征曲线在激光数据灰度图和所述视觉图像数据的倾斜框位置；使用融合模块对视觉图像和激光图像结果相融合；所述视觉图像和所述激光图像的检测结果会被一对一匹配，未匹配到的检测结果将会被丢弃。