[发明专利]机械臂的电机编码器检测方法、装置、机械臂及存储器在审
| 申请号： | 202011534808.X | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112776004A | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 庄飞飞;刘主福;刘培超 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 深圳市华勤知识产权代理事务所(普通合伙) 44426 | 代理人： | 隆毅 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街道福*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机械臂的电机编码器检测方法，机械臂包括电机、减速机和关节，电机的输出轴上设有增量式编码器，减速机的输出轴上设有单圈绝对值式编码器，机械臂的电机编码器检测方法包括：同步接收机械臂运行时增量式编码器所获取的第一位置数值和单圈绝对值式编码器所获取的第二位置数值；获取电机与减速机之间的减速比并将其与第二位置数据进行计算以得到增量式编码器应获取的理论位置数值；计算理论位置数值与第一位置数值的数值差，并判断数值差是否大于预设的第一阈值；若否，则判定增量式编码器正常；若是，则进行增量式编码器异常报错。本机械臂的电机编码器检测方法可在机械臂运行时有效检测到增量式编码器因装配或自身原因引起的异常。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 电机 编码器 检测 方法 装置 存储器 | ||
【主权项】：
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