[发明专利]一种工业机器人运动控制方法

摘要

一种工业机器人运动控制方法，包括：根据机器人的末端给定位姿Xd经过轨迹规划，生成第i个关节轴的期望位置θi以及由所有关节轴的期望位置所组成的关节轴期望位置向量θ；根据θ和机器人的连杆刚体动力学模型生成第i个关节轴的负载力矩τi；对τi分别进行轨迹补偿处理和低通滤波处理，得到第i个关节轴的轨迹偏差补偿量Δθi和前馈力矩补偿量τffwi；将轨迹偏差补偿量Δθi与第i个关节轴的期望位置θi之和作为第i个关节轴的位置控制环的给定输入θri，将前馈力矩补偿量τffwi加入到第i个关节轴的电流控制环的输入处；根据第i个关节轴的电流控制环的输出获得第i个关节轴的给定转矩。本发明解决了由于机器人关节轴刚度不足造成的轨迹跟踪偏差过大及抖动问题。