[发明专利]运动智能体轨迹规划方法、装置、存储介质和电子设备在审
| 申请号： | 202011538659.4 | 申请日： | 2020-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN112729326A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 冯酉南 | 申请（专利权）人： | 北京易控智驾科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京久诚知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11542 | 代理人： | 余罡 |
| 地址： | 100190 北京市海淀区中*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种运动智能体轨迹规划方法、装置、存储介质和电子设备，涉及轨迹规划技术领域。每次取开放队列中期望最小的节点作为当前节点，判断是否满足到达目标；若不满足，对当前节点的空间状态向多个运动方向进行拓展；再计算当前节点的停留允许时间段；进而计算期望到达时间段；以此构建新节点存入开放队列，重复执行，直至到达目标，则根据父节点从最终节点向前回溯找到起始节点，将回溯序列反转，提取对应的空间状态与时刻信息，输出最终轨迹。将时间维度考虑到规划过程中，将静态环境中的规划提升到动态环境中的规划。极大的降低了搜索空间的复杂度，结果更接近最优解。不需要提前在环境中预设节点与轨迹，在不同环境中部署迅速。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 智能 轨迹 规划 方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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