[发明专利]一种基于势能场启发式搜索的自动驾驶换道轨迹规划算法有效
| 申请号： | 202011539198.2 | 申请日： | 2020-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN112622932B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 曾宪明;柴晨 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W40/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 上海科律专利代理事务所(特殊普通合伙) 31290 | 代理人： | 叶凤 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种应用势能场理论进行自动驾驶车辆的换道轨迹规划算法，应用于复杂道路环境下的自动驾驶换道轨迹规划。通过考虑环境车辆的位置影响，与车辆运动趋势构建车辆风险的势能场模型；对道路环境中车道线和道路边界势能场分别采用高斯分布和反比函数描述。在势能场的基础上，标定车辆不可接受的最小风险阈值，划分车辆轨迹不可侵入区域，采用A‑star启发式搜索算法搜索风险值最小的路径。本发明采用自适应模型预测控制的方法求解车辆的实际轨迹，实现对规划轨迹的跟踪。本发明提高了自动驾驶换道轨迹规划对复杂道路与交通环境的适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 势能 启发式 搜索 自动 驾驶 轨迹 规划 算法 | ||
【主权项】：
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