[发明专利]一种基于超声成像的静脉穿刺机器人扎针速度控制方法

摘要

本发明涉及一种基于超声成像的静脉穿刺机器人扎针速度控制方法，包括：将针头以设定的进针初始速度v0扎入穿刺部位；利用SIFT算法提取二维切面图像中针头的特征点，并在后续每一帧跟踪针头的位置信息；保持初始速度v0继续扎入针头，直至针头端部距离静脉血管前壁的垂直距离小于等于目标静脉血管宽度的0.5倍时，将针头移动速度设定为0.5v0；当针头插入血管后，针头移动速度设定为0.25v0，直至停止进针动作；穿刺作业完成后，将退针初始速度设置为0.25v0；针头退出血管后，将针头移动速度设置为2v0，直至针头退出。与现有技术相比，本发明具有充分考虑患者的痛觉和穿刺任务的安全性，有效降低了患者进行穿刺治疗时的痛觉，降低了发生医疗事故的风险等优点。