[发明专利]一种基于视觉的室内无人机路径规划方法有效
| 申请号： | 202011542716.6 | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112747736B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 刘小雄;黄剑雄;高鹏程;张兴旺;梁晨 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G06T7/50;G06T7/73 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉的室内无人机路径规划方法，首先构建点云地图，再进行点云滤波与降采样，以提高点云地图精度；然后构建八叉树地图和探索地图，再进行地势值计算；之后规划实时路径，通过上述地图的构建，最终可以形成实时路径规划所需的探索地图，通过无人机位置、路径点在导航坐标系与探索地图坐标系之间的转换，保证路径规划算法的正确性；最后进行实时路径平滑。该方法具备运算量小、实时性强，能够同时进行未知环境探索与路径规划等特点；能够在以探索区域进行精确的局部路径规划，而在未探索区域，则进行全局路径方向导引；并能对突发性障碍物快速响应。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 室内 无人机 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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