[发明专利]无人车辆的载荷轨迹跟踪方法和装置在审
| 申请号： | 202011543463.4 | 申请日： | 2020-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN112590804A | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 周帅;韩志华;张旭;王隆钢;荣根熙;王鹏飞;程哲;高超;郭明江 | 申请（专利权）人： | 苏州挚途科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/13 | 分类号： | B60W40/13;B60W40/12;B60W40/109;B60W40/105;B60W40/10;B60W50/00;B60W10/20 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 徐丽 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区高铁新城南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了无人车辆的载荷轨迹跟踪方法和装置，包括：获取无人车辆的参数信息和阿克曼运动学模型；根据参数信息计算当前时刻的车身载荷总质量；根据当前时刻的车身载荷总质量计算平均载荷质量；根据阿克曼运动学模型构建车辆运动学模型；在不同的前轮转角条件下，根据车辆运动学模型计算n个控制周期内无人车辆的位置信息和朝向信息；根据n个控制周期内无人车辆的位置信息和朝向信息，确定前轮转角控制量；通过分析无人车辆的参数信息，实时动态估算车辆载荷；通过构建车辆运动学模型，在保证车辆快速实现轨迹跟踪的情况下，大大降低控制的计算复杂度。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 车辆 载荷 轨迹 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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