[发明专利]一种通用的足式机器人步态设计及控制方法有效
| 申请号： | 202011544286.1 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112596530B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 贺培;冯嘉鹏;李钟 | 申请（专利权）人： | 广州市威控机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州博联知识产权代理有限公司 44663 | 代理人： | 王洪江 |
| 地址： | 510000 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种通用的足式机器人步态设计及控制方法。步态设计包括确定步态参数：StepsInGait、NrLiftedPos、TLDivFactor，HalfLiftHeigth、以及足式机器人各腿的步态周期的起始关键点位置参数，通过这些参数确定一组步态周期内的关键位置点，而控制方法通过获取机器人每条腿在一个步态周期中每一步的足端位置坐标，根据运动学模型和逆运动学求解出腿部各个关节旋转的角度。本发明将步态设计简化为步态参数设置，一组步态参数对应一种步态类型，确定一组步态周期内的关键位置点；针对不同的机器人行走步态、行走速度、抬腿高度、机身高度等控制量，提供一套通用的足式机器人足端轨迹计算方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 通用 机器人 步态 设计 控制 方法 | ||
【主权项】：
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