[发明专利]基于自适应动态力平衡的机械臂抓取方法和系统有效
| 申请号： | 202011545707.2 | 申请日： | 2020-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN112720487B | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 张云洲;曹赫;商艳丽;霍达;李奇;陈昕 | 申请（专利权）人： | 东北大学;北京仿真中心 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;G06V10/44;G06V20/00 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11613 | 代理人： | 韩国胜;李会娟 |
| 地址： | 110169 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本申请属于工业机器人技术领域，具体涉及一种基于自适应动态力平衡的机械臂抓取方法和系统。其中的方法包括：获取目标物体的目标点云信息，通过凹包轮廓检测算法检测得到边缘轮廓信息，基于边缘轮廓信息和机械臂末端执行器两指间距离，建立目标物体的可抓取区域模型；按照预设的规则生成矩形滑框，利用最小二乘直线拟合对每一矩形滑框内左右两边的凸顶点集合进行直线拟合，基于拟合得到的两条直线间的夹角确定目标物体的可抓取位置；确定目标物体左侧边缘、右侧边缘在第一坐标轴上坐标的平均值，当平均值之差小于预设阈值时，机械臂根据可抓取位置对目标物体进行抓取。本申请方法实施简单快捷，具有较强的实时性，可准确可靠地抓取目标物体。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 动态 平衡 机械 抓取 方法 系统 | ||
【主权项】：
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