[发明专利]一种基于CNN点云目标检测的配准方法在审
| 申请号： | 202011545903.X | 申请日： | 2020-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN112700479A | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 文博;张剑;梁爽;陆天翼;熊祺;姜晓旭;赖豪文 | 申请（专利权）人： | 北京超星未来科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京清大紫荆知识产权代理有限公司 11718 | 代理人： | 彭一波 |
| 地址： | 100084 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例中提供了一种基于CNN点云目标检测的配准方法，具体步骤包括：获取源点云数据；将所述源点云数据在GPU上进行源点云数据前处理；将处理结果输入CNN感知模型，得到中心偏移预测信息和物体预测信息；在GPU上利用所述CNN感知模型推理结果进行后处理，根据物体预测信息剔除或保留所述源点云中的点生成配准模块的输入点云；将所述输入点云输入配准模块进行点云配准。通过本申请的处理方案，利用基于CNN的点云检测模型和GPU的并行计算能力，在配准任务开始之前对路面噪声，即车辆，行人和骑行人等进行快速过滤，保证加入CNN模型滤波后定位配准模块整体的低延时，降低了配准难度，提高了配准精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 cnn 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
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