[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人在审
| 申请号： | 202011547522.5 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112792807A | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 葛利刚;刘益彰;陈春玉;谢铮;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：确定机器人的期望零力矩点；获取所述机器人的左脚位置和右脚位置，并根据所述期望零力矩点、所述左脚位置和所述右脚位置分别计算所述机器人的左脚期望支撑力和右脚期望支撑力；获取所述机器人的左脚测量支撑力和右脚测量支撑力，并根据所述左脚期望支撑力、所述右脚期望支撑力、所述左脚测量支撑力和所述右脚测量支撑力分别计算所述机器人的左腿腿长变化量和右腿腿长变化量；按照所述左腿腿长变化量和所述右腿腿长变化量控制所述机器人进行运动。通过本申请，机器人即使在面对高低不平的地面环境时，也能保持较好的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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