[发明专利]一种机器人状态估计方法、装置、可读存储介质及机器人有效
| 申请号： | 202011547547.5 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112744313B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 葛利刚;刘益彰;陈春玉;谢铮;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;G01M1/12 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人状态估计方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人的左脚受力信息和右脚受力信息；根据所述左脚受力信息和所述右脚受力信息计算所述机器人在世界坐标系下的双足零力矩点；基于预设的线性倒立摆模型计算所述机器人的质心位置。通过本申请，预先构建了一种全新的线性倒立摆模型，将机器人的双足零力矩点作为该模型的支撑点，充分考虑了双足零力矩点的位置变化对质心位置的影响，基于这一模型可以得到更加准确的估计结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 状态 估计 方法 装置 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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