[发明专利]一种机器人磨抛加工接触力的主动控制方法在审
| 申请号： | 202011547920.7 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112666831A | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 严思杰;杨泽源;匡民兴;李杰;徐小虎 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京恒和顿知识产权代理有限公司 11014 | 代理人： | 王福新 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人加工领域，并具体公开了一种机器人磨抛加工接触力的主动控制方法。所述方法包括：计算机器人磨抛加工的期望磨抛量，生成机器人磨抛加工过程中的加工路径、期望位姿和期望磨抛力；获取机器人在沿加工路径运动过程中在工件坐标系Z方向的多个位置点，并据此和阻抗控制关键参数构建目标函数；构建关键参数的约束条件，采用权重改进的粒子群算法获取所述关键参数的最优解；实时更新和调整机器人磨抛加工的位姿和磨抛力，使得机器人在沿加工路径进行磨抛加工的力跟踪误差最小。本发明方法有效提升了阻抗控制对于期望力的跟踪效果，提高了机器人磨抛加工的加工精度，保证了加工工件的表面一致性和良好的表面粗糙度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 加工 接触 主动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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