[发明专利]融合NDT和ICP的栅格地图定位方法在审
| 申请号： | 202011548133.4 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112612029A | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 伍永健;陈智君;郝奇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G01S17/88;G01S17/89;G01S7/48;G01C21/00;G06F16/29 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 钟雪 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合NDT和ICP的栅格地图定位方法，包括如下步骤：S1、针对上一帧激光点云和当前激光帧点云，采用NDT算法获取激光雷达的初始位姿；S2、基于初始位姿进行当前激光帧点云与上一帧激光点云的匹配，获取激光雷达当前的位姿。移动机器人出现“绑架”或重启等异常情况后的重定位问题，以及仅通过激光传感器实现精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 ndt icp 栅格 地图 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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