[发明专利]一种基于单目视觉的全自动捡球机器人的捡球方法有效
| 申请号： | 202011549268.2 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112587884B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 孙巧妍;高长旭;林春梅;张德军;陈祥光;张统煜;牟再鑫;吕正风 | 申请（专利权）人： | 烟台南山学院 |
| 主分类号： | A63B47/02 | 分类号： | A63B47/02;A63B67/04;G06T7/66;G06T5/00 |
| 代理公司： | 烟台智宇知识产权事务所(特殊普通合伙) 37230 | 代理人： | 于韦 |
| 地址： | 265713 山东省烟台市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种基于单目视觉的全自动捡球机器人的捡球方法。机械结构方面采用了一种双齿轮逆向旋转形式的滚筒结构执行捡球动作，使用单目摄像头固定安装到捡球小车上周期性拍摄图片，通过无线传输或者网络云端传送到PC机。在PC机上使用MATLAB软件通过识别并补偿干扰光斑、降噪、识别小球质心、规划最优路径等一系列算法识别小球位置并规划行进路线。然后将识别出的质心坐标和规划路线顺序无线传送到安装在小车上的嵌入式系统，根据图像和实物的相应尺寸关系，控制小车按照规定路线行进，直至所有的球都捡起。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目视 全自动 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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