[发明专利]融合激光与相机的目标物体识别与定位方法

摘要

本发明公开一种融合激光与相机的目标物体识别与定位方法，包括：S1、启动激光雷达获取扫描点云，同时启动双目相机采集图像；S2、将采集到的两帧图像输入神经网络模型，依次输出两帧带区域框的目标物体图像，计算目标物体中心的图像坐标；S3、将目标物体中心的图像坐标转换为空间坐标Pcam，计算目标物体中心距雷达及相机所在平面的距离dcam；S4、激光雷达通过点云图像获取目标物体中心的空间坐标Plas，及该目标物体中心距激光及相机所在平面的距离dlas；S5、计算距离偏差ddis＝|dlas‑dcam|，若距离偏差大于或等于阈值dp，则执行步骤S1，若距离偏差小于阈值dp，则返回目标物体的中心坐标。对相机定位与雷达定位结果进行相互校准，通过这种方式来提高识别准确度和定位精度。