[发明专利]一种自主规划路径的AGV跟踪控制方法、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202011551366.X | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112731933A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 严科明;陈凤阳;魏久焱 | 申请（专利权）人： | 江苏新冠亿科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 无锡风创知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32461 | 代理人： | 邱国栋 |
| 地址： | 215600 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自主规划路径的AGV跟踪控制方法、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：规划小车路径，所述小车路径为由圆弧和直线段组成的平滑路径；计算小车从当前位置到目的地位置需要转动的角度；设定前瞻距离，选取前瞻点，将圆弧路径分割为多段折线；更新车体状态以进行自主纠偏。本发明通过自主规划路径，使AGV沿着路径连续平滑运行，减少加减速和直角转弯过程，提高搬运车的运行效率，同时能够根据自身位置偏差，自主进行纠正，提高AGV本体的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 规划 路径 agv 跟踪 控制 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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