[发明专利]基于深度学习的煤矸石智能分拣系统

摘要

本发明公开了基于深度学习的煤矸石智能分拣系统，涉及煤矿技术领域，其包括以下步骤：首先采用单目摄像头采集煤和矸石的样本。该基于深度学习的煤矸石智能分拣系统，通过单目摄像头获取图像与高光谱传感器结合处理得到的光谱图像，实现在无强光源条件下煤矸石图像的细节增强，采用卷积神经网络对高光谱图像特征进行训练，有针对性对煤矸石特征神经网络进行强化调参防止模型过拟合，进而实现提高煤和矸石识别的精准度，并且利用余弦定理PID调控机器臂使机器臂在高光谱视觉的配合协同下完成对于煤矸石的精稳抓取，从而解决了现今普通单目成像的图像细节缺失、局部特征失真、物体轮廓提取不完整进而导致不能够对煤和矸石进行精确识别与分类的问题。