[发明专利]一种基于激光雷达的环境建图方法和装置在审
| 申请号： | 202011551838.1 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112630745A | 公开（公告）日： | 2021-04-09 |
| 发明（设计）人： | 魏伟;龙建睿;邢志伟;李骥;赵信宇 | 申请（专利权）人： | 深圳市大道智创科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 任志龙 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区福海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于激光雷达的环境建图方法、装置、自移动设备及存储介质，属于智能导航技术领域，所述方法包括：利用激光雷达获取第i个环境帧，确定所述第i个环境帧中的特征点；在当前设备的预估位姿范围中，逐个选取位姿值作为设备待测位姿；按照预设的网格映射方式和设备待测位姿，确定每个特征点对应的离散网格；计算所有特征点对应的离散网格的预设取值之和，并将预设取值之和与设备待测位姿对应存储，其中，预设取值代反映各离散网格内不存在特征点的概率值；在所有位姿值中选取对应的预设取值之和最小的目标位姿值，将目标位姿值设定为当前的设备实际位姿；根据当前的设备实际位姿和第i个环境帧中的特征点，构建当前的局部环境地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 环境 方法 装置 | ||
【主权项】：
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