[发明专利]一种机械臂任务执行序列的语义解析方法、系统及计算机可读介质有效
| 申请号： | 202011552393.9 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112667823B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 冯明涛;朱光明;张亮;孙杰凡;宋娟;沈沛意 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G06F16/36 | 分类号： | G06F16/36;G06F17/16;G06F40/205 |
| 代理公司： | 北京盛询知识产权代理有限公司 11901 | 代理人： | 蔺巍 |
| 地址： | 710071 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂任务执行序列的语义解析方法、系统及计算机可读介质，获取机械臂任务执行点序列和执行点对应场景中所有物体的状态序列，分割任务子过程序列；确定任务子过程机械臂抓手的动作类型及作用的物体，解析作用物体的空间语义关系；整合任务子过程的语义解析结果，构建基于任务的语义解析图，获得机械臂任务动作序列。本发明通过对机械臂任务执行点序列和任务中的所有物体状态数据的变化进行解析，将非结构化环境下的复杂任务演示数据转换成机械臂能够理解并执行的结构化的语义解析图，它可以指导机械臂在不同的初始场景中执行与任务语义表现一致的任务，这使得机械臂具有对任务的学习解析能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 任务 执行 序列 语义 解析 方法 系统 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
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