[发明专利]一种智能导航方法、装置和设备有效
| 申请号： | 202011552550.6 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112762929B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 张胜凯;王巍;江涛 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G06T7/73;G06T7/246 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能导航方法、装置和设备，属于无线定位技术与机器人技术的交叉领域，所述方法包括：S1：采集环境图像并获取环境图像中的原始视觉特征；S2：将无线测量获取的距离角度信息作为参考信息对原始视觉特征进行筛选得到目标视觉特征；S3：基于IMU测量利用目标视觉特征初始化环境中无线信号源的位置以及无线测量的偏置；S4：利用无线测量的测量结果、IMU测量的测量结果和目标视觉特征估计运动状态信息，运动状态信息包括：状态变量、视觉特征点的深度和无线测量的偏置；S5：根据运动状态信息和环境中的视觉特征对应的三维信息进行导航。本发明能够提高弱纹理环境下的视觉信息的可靠性，进而实现弱纹理环境下的准确导航。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 导航 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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