[发明专利]一种基于遗传模拟退火的水下机器人地磁感知导航方法

摘要

本发明公开了一种基于遗传模拟退火的水下机器人地磁感知导航方法，包括：根据水下机器人配备的地磁传感器，获取水下机器人当前时刻所处位置的地磁参量、运动方向；根据当前时刻所处位置的地磁参量、目标位置的地磁参量，建立目标函数；采用遗传模拟退火算法，根据当前时刻所处位置的运动方向，解算出水下机器人下一步运动的运动方向，并根据目标函数，优化搜索目标位置。该方法摆脱了对先验地磁图的依赖，将地磁参量导航归结为对地磁特征的多参量多目标搜索问题，导航行为的依据是使得地磁多参量同时同地收敛于目标值，达到利用地磁参量进行导航的目的，在导航过程中通过计算目标函数值不断的调整导航方向，选择最佳航行方向，提高了导航效率。